W artykule przedstawiamy podstawy doboru odpowiednich podzespołów i rozwiązań układowych, co powinno być pomocne dla osób projektujących oraz integrujących systemy sieciowe w przemyśle.
Różnorodność powstałych systemów przemysłowego Ethernetu może zadziwiać. W okresie, gdy pojawiła się koncepcja przemysłowej wersji Ethernetu, większość firm, które skupiały się dotąd na produkcji własnych, zamkniętych systemów sieciowych podjęła działania mające na celu wypromowanie nowych standardów. Stało się tak, gdyż przeniesienie Ethernetu do hal fabrycznych nie mogło się obyć bez wprowadzenia zmian przystosowujących go do specyficznych wymagań systemów kontroli procesów technologicznych. Ponieważ modyfikacje te mogły zostać przeprowadzone na wiele sposobów, firmy zajęły się opracowaniem takich standardów Ethernetu, które mogłyby być najlepiej wypromowane na rynku, a jednocześnie były jak najbardziej zgodne z oferowanymi przez koncern rozwiązaniami sieciowymi.
Dlaczego Ethernet?
Głównymi zaletami, dla których warto wdrażać Ethernet przemysłowy, są jego kompatybilność, efektywność, uniwersalność i elastyczność konfiguracji, a także minimalizacja kosztów. Dzięki zastosowaniu odpowiednich bram możliwe jest także dołączenie do sieci urządzeń wyprodukowanych przez różnych producentów, a przystosowanych do pracy z konkretnymi standardami sieci polowych.
Ethernet jak żaden inny standard sieci przemysłowych oferuje możliwość podłączenia wielu tysięcy urządzeń za pomocą tej samej sieci. Co prawda aby tego dokonać należy podzielić tak dużą grupę urządzeń na podgrupy logiczne (podsieci), co znacząco nie zmniejsza ich możliwości komunikacyjnych.
Ethernet oferuje także nieporównywalnie większe, stale rosnące prędkości transferu, jednocześnie stając się coraz tańszym w utrzymaniu. Oprócz standardowego dziś Ethernetu 100Base-TX pozwalającego na transfer 100Mbitów na sekundę, niewiele droższe są rozwiązania oparte na technologii gigabitowej.
Gdyby poszukać dalej, okaże się, że dostępne są już transfery rzędy 10Gb/s i większe, choć w tym przypadku różnica w cenie może okazać się już znacząca. Szybko przenoszone na grunt przemysłowy są rozwiązania dostępne także już w komputerach stacjonarnych, takie jak równoległe łączenie dwóch (lub więcej) jednakowych łączy ethernetowych w celu podwojenia prędkości przesyłu. Technika ta nazywa się Port Trunking, a jej przemysłowe implementacje zezwalają na zrównoleglenie nawet czterech łączy i sprawne działanie systemu w razie awarii niektórych z nich.
Spośród różnych mechanizmów zwiększających wydajność transmisji sieciowej należy wymienić filtrowanie pakietów dokonywane przez switche, czyli urządzenia łączące poszczególne podsieci. Dzięki temu, pomimo że wszystkie urządzenia mogą być równorzędnie podpięte za pomocą tego samego medium, przesyłane dane pojawiać będą się tylko na tych łączach, które są częścią najkrótszej trasy od nadawcy do odbiorcy. W tej samej chwili, w innej części sieci może odbywać się komunikacja pomiędzy innymi parami urządzeń – także z maksymalną prędkością.
Kolejną pozytywną cechą Ethernetu jest możliwość komunikowania się za pomocą różnych protokołów, korzystając z tych samych łączy. Warstwowa struktura modelu transmisji danych pozwala na enkapsulację protokołów. Nie ma konieczności, aby każde z urządzeń miało zaimplementowaną obsługę wszystkich wykorzystywanych formatów danych.
Wystarczy, że informacje przesyłane poprzez TCP lub UDP dotrą do docelowego urządzenia odbiorczego, które następnie przetworzy je zgodnie ze znanym sobie protokołem obsługi danych. Warto dodać, że ponieważ każde urządzenie podłączone do sieci musi być w stanie obsługiwać dwa wspomniane protokoły, które w zupełności wystarczają do przesyłania informacji w ramach całej sieci, nie ma potrzeby tworzenia programów służących jako translatory danych z jednego standardu komunikacji na drugi.
Ethernet jest wreszcie tani w instalacji i w utrzymaniu. Decydując się na zastąpienie nim wszelkich innych zakładowych sieci, praktycznie znika problem szkolenia osób personelu, które w przeciwnym razie musiałyby orientować się w diagnostyce każdego z zastosowanych standardów. Nie ma również problemu związanego z szeregowym łączeniem ze sobą urządzeń, które w razie awarii jednego z nich powodowało zatrzymanie komunikacji w całej sieci.
Instalując Ethernet można dokonać wyboru co do topologii tworzonej sieci, tak by zminimalizować koszty instalacji lub zwiększyć niezawodność poprzez wprowadzenie redundancji. Typowo w sieciach tego typu korzysta się z topologii gwiazdy, ale poprzez odpowiednie zestawienie koncentratorów można uzyskać np. topologię drzewa a nawet pierścienia.
Ponadto większość dostępnych na rynku urządzeń będących elementami łączącymi sieć pozwala na pracę z wieloma szybkościami transmisji. Oznacza to, że w przeciwieństwie do wielu innych systemów sieci, prędkość przesyłu danych nie jest ograniczana przez najwolniejsze z podłączonych urządzeń, a jedynie do minimalnej prędkości urządzeń przełączających znajdujących się na trasie pomiędzy komunikującymi się urządzeniami.
Takie rozwiązanie problemu wstecznej kompatybilności kolejnych generacji sieci pozwala na wygodną, stopniową rozbudowę infrastruktury, bez obawy o utratę funkcjonalności instalowanych elementów.
Jak radzić sobie z pakietami Multicast?Pakiety nadawanych w sieci Ethernet wiadomości dzielą się na trzy typy: Unicast, Multicast i Broadcast. Pierwszy z nich odpowiada za komunikację pomiędzy parą urządzeń, drugi za przesył danych pomiędzy jednym hostem, a grupą urządzeń, podczas gdy pakiety Broadcast służą do przesyłania komunikatu wszystkim urządzeniom podpiętym do sieci. Jak się łatwo domyśleć, nadawanie w trybach innych niż Unicast znacząco obciąża sieć poprzez generowanie dużego ruchu. Klasyczne przełączniki o prostej budowie, a tym bardziej jeszcze niedawno masowo stosowane koncentratory, przesyłają odebrane pakiety Multicast i Broadcast na wszystkie swoje porty. Dopiero zastosowanie modeli wyposażonych w zaawansowane techniki modelowania ruchu i połączeń sieci pozwalają na sprawne działanie infrastruktury wykorzystującej pakiety rozgłoszeniowe. Jednym z takich rozwiązań jest IGMP Snooping (Internet Group Management Protocol), które służy do wymiany informacji na temat podłączonych urządzeń pomiędzy sąsiadującymi ze sobą switchami. Na tej podstawie tworzone są tablice z danymi dotyczącymi kierowaniem pakietów Multicast, dzięki czemu dane mogę być przesyłane najkrótszą trasą i nie docierać do tych gałęzi sieci, w których nie znajdują się ich adresaci. Drugą z metod redukujących obciążenie związane z przesyłaniem wiadomości rozgłoszeniowych jest protokół IEEE 802.1Q GVRP – tj. GARP VLAN Registration Protocol, gdzie GARP oznacza Generic Attribute Registration Protocol. Sposób ten polega na automatycznym rozsyłaniu pomiędzy switchami informacji na temat sposobu konfiguracji sieci wirtualnych. Podział na sieci tego typu zapobiega nadmiernemu transferowi pakietów typu Broadcast, gdyż docierają one wtedy tylko i wyłącznie do tych urządzeń, które przypisane są do tej samej podsieci. Zastosowanie podziału na podsieci jest zabiegiem zalecanym, gdyż niektóre urządzenia w celu przyspieszenia nadania komunikatu wysyłają go do wszystkich okolicznych urządzeń, nie oznaczając pakietów adresami pożądanych odbiorców. |
Jak zarządzać siecią?
Wspomniana kompatybilność wsteczna Ethernetu ma jeszcze jedną zaletę – sieć nie wymaga praktycznie jakiejkolwiek konfiguracji, a jednocześnie pozwala na wprowadzanie zaawansowanych ustawień. Urządzenia same rozpoznają, z jaką maksymalną prędkością mogą wymieniać dane i takie parametry mogą wybierać automatycznie.
Podobne ułatwienia zostały wprowadzone także w sferze konfiguracji urządzeń sieciowych, tak aby mogły być wzajemnie, jednoznacznie rozpoznawalne. Różne implementacje Ethernetu przemysłowego odziedziczyły po swoim klasycznym odpowiedniku prostotę konfiguracji.
Urządzenia ethernetowe mają32-bitowe adresy IP, które mogą być albo konfigurowane za pomocą zestawu przełączników typu dip-switch lub też – jak to bywa w przypadku nowszych modeli – poprzez strony WWW. Jeszcze inne mogą mieć wbudowany port RS-232 z funkcjonalnością terminala, który za pomocą kilku komend umożliwia dokonanie pełnej konfiguracji urządzenia.
Ponadto niektóre koncentratory implementują zaawansowane techniki zdalnego monitorowania sieci. Udostępniają one informacje na temat ruchu odbywającego się poprzez każdy z ich portów oddzielnie. Jeżeli jest to wciąż niewystarczające, istnieje możliwość skorzystania z funkcji Port Mirroring, której działanie polega na duplikowaniu całego ruchu wychodzącego przez określony port i przesyłaniu go na inny, do którego podłączony jest np. do komputer monitorujący. Pozwala to precyzyjnie określić charakterystyczne parametry występującego ruchu sieciowego, dzięki czemu możliwe jest podjęcie działań usprawniających i optymalizujących sieć lub diagnostyka usterek.
Oczywiście nic nie stoi na przeszkodzie, aby zautomatyzować także nadawanie numerów IP poprzez uruchomienie usługi DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol). Ponadto, każde urządzenie musi mieć swój unikalny numer MAC (Media Access Control), który nadawany jest przez producenta, jak też może być czasami zmieniany przez użytkownika. To na jego podstawie możliwe jest takie skonfigurowanie usług DHCP tak, aby każdemu urządzeniu przydzielany był automatycznie ten sam numer IP po każdorazowym jego uruchomieniu.
Jak wybrać odpowiednie okablowanie?
Ethernet to także różne, choć kompatybilne ze sobą media komunikacyjne. Wymiana informacji w sieci może odbywać się zarówno przez łącza miedziane, takie jak skrętka ekranowana lub nieekranowana, jak również poprzez światłowody – plastikowe i szklane, w tym jedno- lub wielomodowe.
Znacznie częściej stosowane są łącza miedziane, z racji swej niższej ceny i prostszej instalacji, ale w przypadku, gdy dystanse pomiędzy kolejnymi urządzeniami są zbyt duże – tj. ponad 100m, konieczne jest częściowe skorzystanie ze światłowodów.
Światłowody będą także zalecane w tych miejscach, w których zaburzenia elektromagnetyczne są bardzo duże i mogą wpływać na jakość komunikacji poprzez łącza miedziane. W chwili obecnej zdołano zredukować do minimum trudności związane z instalacją i terminacją światłowodów. W sprzedaży dostępne są nawet gotowe łącza o określonych długościach, które ograniczają rolę instalatora jedynie do umieszczenia końcówek kabli w odpowiednich gniazdkach.
Wybór okablowania wiąże się ze znajomością kilku oznaczeń. I tak sieć 100-BaseTX to 100-megabitowa sieć oparta na skrętce (T od Twisted Pair), natomiast 100-BaseFX, to sieć światłowodowa (F od Fiber). Kable miedziane przypisywane są do różnych kategorii na podstawie maksymalnych prędkości transmisji, które umożliwiają.
Związane jest to ze stopniem ekranowania, jak i z liczbą przewodów znajdujących się wewnątrz płaszcza kabla oraz sposobem ich wzajemnego skręcenia. W przemyśle stosowane są najczęściej ekranowane łącza kategorii 5, nazywane w skrócie STP (Shielded Twisted Pair), które złożone są z dwóch par skrętek. Warto jednak zastosować ich odpowiedniki należące do kategorii 5e, które mają już 4 skręcone pary i dzięki postępowi technologicznemu w układach nadawczo-odbiorczych, są obecnie wystarczającym medium do transmisji gigabitowej.
Dostępne są one także w wersji nieekranowanej – UTP (Unshielded Twisted Pair), jak i ekranowanej folią – FTP (Foiled Twisted Pair). W razie konieczności można zastosować kable kategorii 6, które pozwalają na transfer z prędkością do 10Gbps, ale są znacznie droższe. Niemniej okablowanie przeznaczone do szybszych transferów raczej nie będzie konieczne w instalacjach przemysłowych poza liniami łączącymi odległe od siebie ośrodki, pomiędzy którymi zachodzi intensywna wymiana danych lub też w ramach tworzenia sieci szkieletowej. Związane jest to nie tylko z kosztem bardziej wydajnych instalacji, ale i większymi średnicami kabli, które są mniej podatne na wyginanie i mogą stanowić utrudnienie podczas ich układania.
Sprawa kabli światłowodowych jest nieco mniej skomplikowana. Dostępne są światłowody wielomodowe i jednomodowe, w ramach których istnienie kilka dalszych podgrup. W przypadku światłowodów wielomodowych wykorzystuje się najczęściej promieniowanie o długości fali wynoszącej 1300nm i złącza typu SC, podczas gdy dla ich starszych odpowiedników jest to zwykle promieniowanie 850nm i połączenia wykonane z użyciem złączy typu ST. Maksymalna odległość na jaką możliwe jest obecnie przesyłanie danych za pomocą kabli wielomodowych przy transferze 100Mb/s to 2km.
W przypadku czterokrotnie droższych kabli jednomodowych, odległość ta rośnie do około 15km. Niestety terminowanie tych kabli jest już znacznie bardziej skomplikowana. Istnieje także odmiana plastikowych światłowodów o znacznie krótszych maksymalnych odległościach transmisji, ale za to prostych w montażu (wykorzystanie złączy SMA). Przeznaczone są one głównie jako zamienniki dla kabli miedzianych w przypadku aplikacji, gdzie zaburzenia elektromagnetyczne są zbyt duże.
Instalując w zakładzie przemysłowym światłowody, należy zwrócić specjalną uwagę na kompatybilność poszczególnych typów złączy i urządzeń. Istnieją konwertery sygnału, które pozwalają np. rozbudować starszą sieć opartą o światłowody 850nm, o nową część, pracującą w standardzie 1300nm. Dzięki temu wcześniej zakupione urządzenia wciąż będą mogły pełnić swoją rolę.
Przemysłowe urządzenia ethernetowe muszą być odporne nie tylko na zaburzenia elektromagnetyczne czy drgania, ale także na zanieczyszczenia i wilgoć. W celu ich certyfikacji oznaczane są stopniami ochronności IPxx (ingress protection). Pierwsza z cyfr znajdująca się po znaku IP wskazuje na odporność na cząsteczki stałe. Im cyfra ta jest wyższa, tym urządzenie jest bardziej chronione. Przykładowo cyfra 6 na pierwszej pozycji oznacza że urządzenie odporne jest na bardzo drobny kurz. Druga z cyfr wskazuje, jak bardzo sprzęt jest chroniony przed wodą. Jeśli cyfrą tą jest 5, to znaczy że urządzeniu nie zagraża padający z dowolnego kąta strumieni wody. Gdyby była to cyfra 7, urządzenie możnaby było tymczasowo zanurzać w wodzie. |
Jaka jest odporność urządzeń sieciowych?
Kolejną kwestią, która pojawia się zawsze, gdy jest mowa o rozwiązaniach biurowych przenoszonych na teren zakładów przemysłowych, to odporność na trudne warunki środowiskowe. Dotyczy to takich czynników, jak wysoka temperatura, wilgotność, wstrząsy czy wibracje. O ile switche biurowe przeznaczone są do pracy w zakresie temperatur od 0°C do 50°C, ich przemysłowe odpowiedniki mogą pracować nawet w temperaturach powyżej 60°C, a wersje przeznaczone do pracy na wolnym powietrzu mają rozszerzony zakres temperatur, tj. od -40°C do 85°C.
Należy jednak pamiętać, że jeżeli w fabryce utrzymuje się stale temperatura 40°C, a wykorzystane urządzenie było przeznaczone do pracy w biurze, w którym takie temperatury występują sporadycznie, jego żywotność zostanie znacznie skrócona. Wynika to z faktu, że poszczególni producenci stosują różne metody szacowania przewidywanego czasu pracy. Różnice polegają właśnie głównie na badaniu sprawności urządzenia w innych temperaturach, przez co nieskutecznie odprowadzane ciepło może być przyczyną zmniejszenia okresu poprawnego działania urządzenia.
Podobne ograniczenia dotyczą przewodów stosowanych w sieciach Ethernet. Te o kategorii 5 mogą nie sprostać ujemnym temperaturom i pękać. Jednakże dostępne są ich przemysłowe odpowiedniki, które pokryte są specjalnymi warstwami izolacyjnymi, rozszerzającymi zakres temperatur pracy. Kwestia odporności na wstrząsy jest równie istotna. Niestety, najczęściej nie jest ona brana pod uwagę w specyfikacji urządzeń biurowych, gdyż zakłada się, że drgania generalnie nie występują albo występują sporadycznie i o znikomym natężeniu.
Tymczasem najbardziej istotnym problemem jest odporność na zaburzenia elektromagnetyczne. W przypadku urządzeń biurowych większość z nich jest zgodna z normą EN 55024, która jest w praktyce dwa do trzech razy mniej restrykcyjna, niż EN 61000-4, którą stosuje się do oceny odporności osprzętu przemysłowego. Dlatego też ważne jest, aby wybierając urządzenia przeznaczone do montażu na terenie zakładu produkcyjnego postarać się o dodatkowe ekranowanie elektromagnetyczne, jak również zastosować sprzęt odporny na nagłe skoki napięć mogące się pojawić na liniach danych i zasilania.
Czy Ethernet jest deterministyczny?
Środowisko przemysłowe to nie tylko wysokie temperatury i silne zaburzenia elektromagnetyczne, ale i maszyny, wymagające stałej kontroli, często w czasie rzeczywistym. Niestety klasyczny Ethernet nie posiada mechanizmów gwarantujących poprawność pracy, która uwzględniałaby powyższe wymaganie. Dlatego też określenie sposobu działania w trybie rzeczywistym stało się polem do popisu dla wszystkich firm starających się stworzyć własne realizacje systemów sieciowych dla przemysłu.
Poszczególne z nich, takie jak Modbus/TCP, EtherNet/IP, Profinet czy Foundation Fieldbus HSE implementują różniące się od siebie metody przesyłu danych czasu rzeczywistego. Niemniej, od strony warstwy fizycznej i elektrycznej, są one zazwyczaj ze sobą kompatybilne. Poszczególni producenci sterowników PLC, które wyposażone są w interfejsy ethernetowe, implementują w swoich produktach jeden albo kilka tych standardów – zależnie od polityki firmy.
Drugą istotną kwestią pojawiającą się podczas przenoszenia standardu do przemysłu jest sygnalizacja błędów. W przypadku typowych sieci polowych, fizyczne zerwanie połączenia jest natychmiast wykrywane i powoduje zapalenie się odpowiedniej diody, wysłanie komunikatu dźwiękowego czy też po prostu przełączenie sterownika w z góry określony stan bezpieczeństwa.
Mechanizm ten nie będzie mógł sprawnie działać w sieci ethernetowej, gdyż często na drodze pomiędzy dwoma komunikującymi się urządzeniami będą znajdować się inne, takie jak np. switche, które powielają sygnał. W momencie fizycznego przerwania połączenia po jednej stronie koncentratora po drugiej wciąż będzie odbywać się komunikacja, a podłączony sterownik nadal będzie wykrywał sprawnie działające łącze.
Dlatego też wiele urządzeń ethernetowych posiada odpowiednie zegary (układy typu watchdog), które zliczają czas od ostatniej odpowiedzi systemu, z którym się komunikują. Gdy po danym okresie odpytywane urządzenie nie odpowiada, uznawane jest ono (lub łącze przez które jest podłączone) za niesprawne i sterownik może wstrzymać swoją dalszą pracę.
Jak zwiększać wydajność?
Gdy określone zostaną już zarysy wdrażanej sieci, warto pomyśleć o maksymalizacji sprawności jej działania. W związku z tym, należy zwrócić uwagę na kilka istotnych, dotąd nie omówionych cech. Możliwe jest na przykład zastąpienie zwykłych koncentratorów sieciowych lub odpowiadających im przełączników modelami bardziej zaawansowanymi, określanymi jako „zarządzane”.
Poza pełnieniem takich samych funkcji, jak zwykłe przełączniki, mają one odpowiedni interfejs programowy pozwalający na wprowadzenie dodatkowej konfiguracji. Procedura ta może odbywać się poprzez skorzystanie ze strony WWW generowanej przez wbudowany serwer, która dostępna jest pod z góry określonym adresem IP. Drugą możliwością jest skorzystanie z terminalu podłączonego np. przez port RS-232.
Switche zarządzane pozwalają na dokładną konfigurację każdego z portów oddzielnie, pod kątem prędkości przesyłu, włączenia lub wyłączenia dupleksu, prostego routingu pomiędzy portami lub ustawienia opcji związanych z wprowadzeniem połączeń redundantnych. Ponadto zaawansowane switche pozwalają zdalnie monitorować stan wszystkich swoich portów, informować o alarmach lub awariach czy też natężeniu ruchu danych na każdym z wejść. Coraz bardziej popularne staje się przesyłanie informacji o usterkach lub wydarzeniach poprzez pocztę elektroniczną lub za pomocą wiadomości SMS.
Jedną z bardziej istotnych opcji udostępnianych przez bardziej zaawansowane switche może być filtrowanie pakietów typu multicast, czyli takich, które wysyłane są do określonej grupy urządzeń. Dzięki temu możliwe jest pozbycie się silnie obciążającego ruchu na tych portach do których podłączone są podsieci nie wykorzystujące informacji z trybu grupowego – rozgłoszeniowego.
Drugą kwestią jest nadawanie pakietom priorytetów, a właściwie odpowiednie respektowanie ich znaczenia. Technika ta nazywana jest potocznie metodą zapewnienia wysokiej jakości usługi – QoS (Quality of Service). Jest ona szczególnie ważna dla sieci Profinet, która korzysta z tej funkcji w celu przesyłu cyklicznych danych rzeczywistych.
W przypadku gdy dostępne przełączniki mają niewystarczającą liczbę złączy, a w danej aplikacji bardzo istotna jest prędkość przesyłu danych i zaawansowana konfiguracja, warto skorzystać z modeli oferujących zestawianie (stacking). W tym przypadku mają one dodatkowy interfejs, którym łączy się dwa lub więcej takich samych przełączników. Dzięki temu zachowują się one jak jedno duże, wieloportowe urządzenie.
Po pewnym czasie od wdrożenia nowej sieci warto spojrzeć na statystyki z przełączników zarządzanych. Mogą one wskazywać, które z ich portów są bardziej obciążone, dzięki czemu możliwa będzie taka korekta konfiguracji sieci, aby zminimalizować powstające opóźnienia.
Jak zwiększyć bezpieczeństwo?
Opisane powyżej switche zarządzane umożliwiają także zwiększenie bezpieczeństwa utworzonej sieci. Dzięki nim możliwe jest zablokowanie komunikacji pomiędzy niektórymi grupami portów, co pozwala na przykład na oddzielenie sieci biurowej od sieci zakładu produkcyjnego.
Pozwalają one także na blokadę niewykorzystanych portów, co zapobiega nieautoryzowanemu dostępowi. Co więcej – zaawansowane switche to także możliwość automatycznego przełączania komunikacji pomiędzy redundantnymi łączami w przypadku gdy jedno z jest uszkodzone.
Odpowiada za to protokół drzewa rozpinającego (Spanning Tree) lub też jego nowsza wersja określana jako Rapid Spanning Tree. Jedyną różnicą pomiędzy tymi metodami jest szybkość, z jaką przełączniki potrafią wykryć problem i przekonfigurować zapisane w pamięci trasy. W przypadku starszego protokołu operacja ta trwa od 30 sekund, nawet do minuty, podczas gdy RST radzi sobie z problemem w niecałe dwie sekundy. Dokładny czas przywrócenia komunikacji zależny jest od zastosowanej struktury sieci i podłączonych urządzeń.
Opisane działania wymagające nadmiarowych łącz nie byłyby możliwe, przy zastosowaniu zwykłych przełączników sieciowych, gdyż nadmierna liczba połączeń mogłaby powodować konflikty powtarzających się adresów na kilku portach urządzenia. Na szczęście aby zbudować struktury redundantne – takie jak na przykład pierścienie, wystarczy tylko, aby niektóre, kluczowe urządzenia były zarządzane, podczas gdy inne mogą mieć prostszą i tańszą konstrukcję.
Tabele |
Marcin Karbowniczek