Nawigacja. rozpoznawanie i omijanie obiektów

Optymalna ścieżka do celu wyznaczana jest na siatce, która nanoszona jest na mapę terenu z zaznaczonymi przeszkodami. W pierwszym kroku dookoła nich wyznaczony zostaje, równy rozmiarowi AMR, obszar zabroniony. W razie przekroczenie przez robota jego obrysu może on w coś uderzyć. Zazwyczaj poszerza się go o dodatkową otoczkę przejazd, którą nie jest zabroniony, ale niezalecany – algorytm projektowania optymalnej trasy nadaje ścieżkom, które ją przecinają, niższą wagę. W rezultacie zostanie wybrana droga najbezpieczniejsza, w której prawdopodobieństwo zderzenia jest w danych warunkach najmniejsze.

Warunkiem bezpiecznej nawigacji AMR jest unikanie kolizji z przeszkodami w ruchu. Przykład takiego to poruszający się wózek widłowy. Wymaga to naniesienia korekty na trasę wyznaczoną w poprzednim kroku przy założeniu, że wszystkie przeszkody rozpoznane na skanie otoczenia są nieruchome. W tym celu AMR śledzi poruszający się obiekt i przewiduje jego kolejne położenia, prognozując, po jakiej ścieżce będzie się przemieszczał. Następnie porównuje ją z obraną przez siebie trasą – jeśli się krzyżują, wybiera inną. Na tym właśnie polega ważna różnica między autonomicznymi robotami mobilnymi a AGV – te drugie, poruszając się po ustalonej trasie, w razie jej zatarasowania zatrzymują się i czekają, aż zostanie odblokowana. AMR z kolei wówczas wybierają inną drogę, omijając przeszkodę.

Detekcja obiektów to zwykle proces dwuetapowy. Najpierw robot musi znaleźć się w obszarze w pobliżu docelowego obiektu, a następnie musi go rozpoznać. W tym celu przemieszcza się do punktu zaznaczonego na mapie, w którym na przykład znajduje się stacja dokująca. Następnie, skanując otoczenie, poszukuje w nim kształtu obiektu docelowego. Na możliwość dopasowania w tym zakresie wpływa poprawność jego ustawienia. Jeżeli przykładowo stacja dokująca zostanie krzywo ustawiona, AMR zatrzymując się niedokładnie na wprost, może jej nie rozpoznać.

Przemysław Degórski

WObit

Jakie są metody transportu wewnętrznego oraz przemieszczania towarów w ramach procesów intralogistycznych?

Obecnie w przemyśle do transportu materiałów i wyrobów gotowych stosuje się kilka metod. Należą do nich wózki widłowe, wózki paletowe, wózki pchane ręcznie, pociągi logistyczne, podajniki/transportery rolkowe lub taśmowe, a także roboty AGV i AMR – takie jak roboty marki MOBOT.

Każda z metod ma swoje zalety, a także wady. Wszelkie metody wykorzystujące urządzenia typu wózek, zaprzęg lub robot mobilny są bardzo lub stosunkowo elastyczne, a ich drogi transportowe można zmieniać w zależności od potrzeb. Wózek ręczny lub pojazd z operatorem w każdej chwili może zmienić swoją trasą przejazdu, robot AGV lub AMR może zostać przeprogramowany, ale już podajnik zamontowany na stałe zawsze będzie realizował transport na tym samym odcinku. Z innej strony wszelkie urządzenia wymagające obsługi operatora wymagają zaangażowania człowieka. Z tego samego powodu na ich działanie znaczny wpływ będzie miał tak zwany czynnik ludzki, dlatego praca realizowana przez roboty mobilne lub transportery rolkowe i taśmowe będzie znacznie bardziej powtarzalna i wykonywana w określonym czasie cyklu.

Jakie są korzyści ze stosowania robotów mobilnych w miejsce tradycyjnych przenośników taśmowych?

Roboty mobilne w każdej wersji wykazują zdecydowanie większą elastyczność niż tradycyjne podajniki. Ponadto nie blokują dróg przejazdowych w sposób trwały. Zależnie od stopnia inteligencji poszczególnych urządzeń potrafią nawigować na liniach, kodach QR, odbłyśnikach lub na naturalnych obiektach znajdujących się w otoczeniu. Dzięki zastosowaniu pojazdów autonomicznych materiał lub wyrób gotowy może być transportowany w dowolne miejsce o dowolnym czasie. Może to wynikać z odgórnie zdefiniowanej strategii pracy robota wyznaczonej przez stały interwał zadań lub w sposób dynamiczny być zarządzane przez inne maszyny znajdujące się w obszarze produkcji i magazynu. Jeżeli w danym gnieździe produkcyjnym kończy się zapas surowca, wystarczy przesłać tą informację do centralnego systemu zarządzania, który wyśle właściwego robota do realizacji niezbędnego transportu.

Jakie rozwiązania z zakresu automatyzacji wspierają procesy intralogistyczne i związane z transportem wewnętrznym? W jakich branżach są stosowane?

Do najbardziej popularnych rozwiązań należą transportery rolkowe lub taśmowe, a także różnego rodzaju pojazdy automatyczne i autonomiczne, takie jak roboty MOBOT. Najciekawsze z punktu widzenia dostawcy systemów automatyki i robotyki są te branże, które bazują na dobrze opisanych procesach. Wtedy możliwe jest zaprojektowanie systemu robotyki, który pozwoli na odwzorowanie modelu teoretycznego w rzeczywistości, np. za pomocą zespołu współpracujących ze sobą robotów AMR.