Projektanci nowej serii robotów musieli stawić czoła problemowi połączenia małej masy robota i bezwładności z odpowiednią sztywnością oraz dokładnością ruchu. Owo zagadnienie techniczne zmusza do kompromisu, gdyż zwiększenie wymogów co do sztywności powoduje wzrost ciężaru.
Aby go skompensować, muszą zostać użyte większe silniki serwonapędów. Z drugiej strony, w przypadku zmniejszenia masy, wykorzystane mogą być mniejsze elementy napędowe i prostsze przekładnie, co prowadzi do redukcji kosztów oraz zmniejszenia zużycia energii. Sztuką jest taka konstrukcja robota, aby ograniczone zostały jego masa i cena, ale bez pogarszania parametrów użytkowych.
KONCEPCJA ROBOTÓW THL
W przypadku tytułowych robotów wykorzystano opisane powyżej zależności. Znaczna redukcja masy spowodowana została użyciem lekkiego profilu aluminiowego mającego wiele użebrowań zapewniających wymaganą sztywność, a to pozwoliło zastosować mniejsze silniki.
Ponieważ lżejszy system ma zdecydowanie mniejszą bezwładność i łatwiej jest w jego przypadku spełnić wymagania dokładności pozycjonowania, skorzystać można też z prostszych przekładni. Nowe roboty z serii THL są około 50% lżejsze od innych modeli Toshiba Machine i pobierają o połowę mniej energii.
Wydajność jest porównywalna z innymi modelami, a ich użytkowanie i konserwacja są łatwiejsze, niż w przypadku poprzednich modeli. Dodatkową korzyścią dla klientów, poza niższą ceną, jest fakt, że roboty te mogą być instalowane na mniej wymagających pod względem tłumienia wibracji i jednocześnie tańszych podestach.
 |
PARAMETRY TECHNICZNE
Roboty z serii THL dostępne są z różnymi długościami ramienia - 500, 600 i 700 mm, przy czym są one oferowane w tej samej cenie. Każdy z robotów ma 4 osie - zakres obrotu pierwszej osi to ±125°, drugiej ±145°, a końcówka może się obracać o 360°.
Maksymalna prędkość przemieszczenia końcówki dla modelu THL500 to 6,3 m/s, 7,1 m/s dla modelu THL600 i 7,9 m/s dla największego modelu THL700. Czas cyklu z obciążeniem 2 kg wynosi 0,45 s dla THL500 i THL600. Robot THL700 jest nieco wolniejszy - jego czas cyklu wynosi 0,5 s.
Maksymalne obciążenie dla wszystkich modeli to 10 kg, a dopuszczalny moment bezwładności 0,2 kg/m². Dzięki zastosowaniu enkoderów absolutnych powtarzalność pozycji w płaszczyźnie X-Y wynosi 0,01 mm.
KONTROLER ROBOTÓW
Urządzenia THL oferowane są z kontrolerem TS3000, który jest bardzo łatwy w programowaniu, ma wbudowany sterownik PLC, interfejs komunikacyjny Ethernet oraz wejście enkoderowe. Dużą zaletą z punktu widzenia dostawców systemów automatyki jest to, że cały proces może być sterowany z tej jednostki.,
Wyposażona jest ona standardowo w 64 we/wy, z możliwością rozszerzenia do 166. Programowanie robota jest intuicyjne, gdyż język programowania zawiera wiele funkcji. Ponadto wbudowany interfejs Ethernet pozwala na łatwe zintegrowanie z systemem wizyjnym.
KONTECH
www.kontech.com.pl
