Napęd serwokrokowy Ezi-SERVO-II-Plus-E z pozycjonerem sterowany przez EtherNET

Wbudowany pozycjoner posiada pamięć 256 wierszy zorganizowaną w postaci tabeli pozycji. Programując kolejne sekwencje napędu za pomocą bezpłatnego oprogramowania narzędziowego Ezi-MOTION Plus-E, należy podać m.in. pozycję zadaną, prędkość, przyspieszenie, ilość powtórzeń czy numer wiersza, jaki ma być wykonywany jako następny.

Te i pozostałe parametry ruchu podawane w każdej linii tabeli pozycji umożliwiają samodzielną pracę napędu bez konieczności stosowania nadrzędnego systemu sterowania.

Pomimo popularności wbudowanego pozycjonera należy pamiętać, że największe możliwości daje sterowanie napędem w trybie ciągłym poprzez port EtherNET. Obok wszystkich funkcjonalności dostępnych z poziomu oprogramowania Ezi-MOTION Plus-E (łącznie z możliwością tworzenia, usuwania i edycji tabeli pozycji), dodatkowo możliwa jest zmiana parametrów ruchu "w locie".

Komendy przesyłane są do napędu w postaci znaków ASCII. Producent napędów udostępnia również biblioteki DLL, które umożliwiają stworzenie aplikacji w języku C++. W sieci może pracować do 254 napędów.

W pamięci FLASH-ROM sterownika zapisane są domyślne wartości parametrów opisujących ruch, dynamikę napędu, metody bazowania oraz inne stałe parametry (np. logika wejść/wyjść). Wszystkie można oczywiście odczytywać oraz edytować poprzez EtherNET.

Tabela 1. Wejścia cyfrowe programowalne

Zadawanie pozycji może odbywać się względem ustalonego punktu bazowego (tryb absolutny) za pomocą rozkazów z grupy "ABS" lub względem aktualnej pozycji napędu o określoną wartość (tryb lokalny) za pomocą rozkazów z grupy "INC". W obu tych trybach istnieje możliwość zmiany pozycji zadanej i prędkości, z jaką ma być realizowany najazd, nawet podczas trwania ruchu, czyli w tzw. "locie".

Napędy Ezi-SERVO-II-Plus-E posiadają funkcję kontroli momentu na wale silnika. Korzystając z niej użytkownik musi zdefiniować alternatywne do normalnego trybu pracy parametry ruchu (procentowa wartość momentu znamionowego, pozycja docelowa oraz prędkość obrotowa).

Funkcja kontroli momentu wykorzystywana jest w aplikacjach takich jak: dokręcanie, zakręcanie czy dociskanie z określoną, stałą siłą (np. w przemyśle spożywczym lub farmaceutycznym). Umożliwia ona również bardzo wygodne bazowanie napędu bez konieczności stosowania dodatkowych czujników.

W napędach Ezi-SERVO-II-Plus-E oprócz 3 dedykowanych wejść i 1 wyjścia, do dyspozycji jest 9 programowalnych wejść i 9 wyjść. Dedykowane wejścia przeznaczone są do podłączenia 2 wyłączników krańcowych (Limit+ i Limit-) oraz czujnika pozycji bazowej (Origin).

Tabela 2. Wyjścia cyfrowe programowalne

Dedykowane wyjście cyfrowe można wykorzystać do synchronizacji napędu z zewnętrznym układem sterowania. Pozostałym wejściom i wyjściom można przypisać jedną z funkcji przedstawionych w tabelach 1 i 2.

Ezi-SERVO to dzisiaj jedne z najpopularniejszych napędów serwokrokowych (hybrydowych) na polskim rynku. Użytkownicy doceniają precyzję i powtarzalność pozycjonowania. Ponadto producent napędów, firma Fastech, dba o ciągły rozwój produktu wprowadzając nowe funkcje i interfejsy komunikacyjne.

W ostatnim czasie napęd Ezi-SERVO-II-Plus-E z interfejsem EtherNET szczególnie przypadł do gustu użytkownikom ze względu powszechność tego standardu. Został również doceniony w konkursie na produkt roku organizowanym przez miesięcznik naukowo techniczny Napędy i Sterowanie.

Eldar