Jak zbudować robota? Komponenty robotyki przemysłowej w ofercie WObit

Robot SCARA R1 przeznaczony jest przede wszystkim do montażu oraz powtarzalnego przenoszenia detali i ich sortowania. Ten manipulator przemysłowy charakteryzuje się bardzo dużym zakresem roboczym do 1000 mm i maksymalnym udźwigiem do 5 kg. Prosta i kompaktowa konstrukcja gwarantuje niezawodność i ułatwia dostosowywanie robota do wymagań konkretnej aplikacji.

Fot. 1. Robot SCARA R1

SCARA R1 wyposażony jest w silniki krokowe oraz enkodery inkrementalne, które gwarantują optymalną prędkość pracy oraz powtarzalność pozycjonowania. Ważnym elementem robota jest bezpłatne oprogramowanie, umożliwiające szybką konfigurację oraz zapamiętanie trajektorii ruchu maszyny.

Fot. 2. Darmowe środowisko do programowania i kontroli robota

Dostarczane środowisko ma intuicyjny interfejs, dzięki któremu nauka obsługi manipulatora jest szybka i prosta. Elastyczność manipulatora gwarantują przyłącze elektryczne oraz powietrze doprowadzone do drugiego ramienia robota, które umożliwiają podłączenie chwytaka pneumatycznego lub elektrycznego. Złącze elektryczne ma możliwość podpięcia trzech sygnałów wejściowych 24 V_CD do kontroli pozycji grippera.

Chwytak jest niezbędnym wyposażeniem jednostki kinematycznej maszyny manipulacyjnej, które umożliwia realizację zadania transportowego w procesie produkcyjnym. Konstrukcja tego elementu jest bardzo zróżnicowana, dzięki czemu chwytaki pozwalają manipulatorom spełniać różnorodne funkcje, począwszy od montażu i testowania elementów, przez operacje typu pick & place aż po sortowanie i paletyzację oraz depaletyzację detali. Roboty dzięki m.in. chwytakom wpływają na uelastycznienie procesu produkcji, gdyż mogą szybko dostosowywać się do zmian przez wymianę końcówki efektora, gwarantują również wysoką, powtarzalną jakość produkcji.

Chwytaki zbudowane są z zespołu napędowego, części przenoszącej napęd oraz z końcówek chwytnych. W zależności od kształtu i materiału, z którego wykonany jest manipulowany detal, a także przeznaczenia robota, inne będą parametry poszczególnych elementów. Budowa grippera musi pozwalać mu na uchwycenie przedmiotu z zapewnieniem mu właściwej orientacji, następnie utrzymania go pomimo oddziałujących sił zewnętrznych i przyspieszeń transportowych i ostatecznie pozostawienia detalu w miejscu jego przeznaczenia z właściwą orientacją.

Fot. 3. Okno sterowania manualnego

Grupa Zimmer oferuje chwytaki z napędem pneumatycznym, elektrycznym oraz hydraulicznym, w których przeniesienie napędu jest realizowane w różnorodny sposób. Grippery są przystosowane do montażu zarówno na ramieniu robota, jak i na tzw. kiści, czyli końcu łańcucha kinematycznego manipulatora. Pod względem układu wykonawczego chwytaki w ofercie WObit można podzielić na dwuszczękowe, trój szczękowe oraz wieloszczękowe, a także chwytaki obrotowe.

Standardowo chwytaki mają niekompletne końcówki chwytne i w zależności od potrzeb użytkownik sam dobiera odpowiednie nasadki bądź wykonuje je we własnym zakresie. Wszystkie modele w swoim korpusie mają przygotowaną przestrzeń do montażu bezdotykowych czujników położenia. Dzięki temu możliwa jest m.in. sygnalizacja stanu chwytaka (otwarty/zamknięty). Chwytaki przystosowane są również do montażu z różnych stron, dodatkowym ułatwieniem jest możliwość doprowadzenia medium (powietrza czy przyłącza elektrycznego) z kilku stron korpusu chwytaka.

Jednym z często stosowanych rodzajów gripperów są chwytaki pneumatyczne o dwóch szczękach równoległych. Charakteryzują się siłą do 19 000 N oraz skokiem od 1 do 30 mm, natomiast w wersji szeroko otwieranej przeznaczonej do manipulowania większymi elementami skok wynosi do 200 mm. Inny model dwuszczękowy ma szczęki kątowe o kącie rozwarcia 90° lub 180° i moment otwarcia do 725 Nm.

Kolejnym rodzajem gripperów pneumatycznych są chwytaki trzyszczękowe centryczne o sile do 35 000 N i skoku od 1 do 30 mm bądź do 60 mm dla wersji szeroko otwieranej. W przypadku gripperów elektrycznych dostępna siła dla chwytaków dwuszczękowych wynosi do 2000 N, natomiast dla trzyszczękowych do 350 N. Do bardziej wymagających zadań przeznaczone są chwytaki obrotowe dwuszczękowe z napędem przenoszonym przez podwójny cylinder pneumatyczny.

Fot. 4. Moduł obrotowy z serii SF

Specyficzne zadania wymagają niestandardowych rozwiązań, dlatego grupa Zimmer przygotowała serię specjalnych gripperów z zakończeniami pozwalającymi np. na chwytanie rur od zewnątrz. Inny model chwytaka wyposażony w niewielkie wysuwające się igiełki przeznaczony jest do chwytania siatki, papieru oraz opakowań z kartonu.

Niewielkie igły w minimalnym stopniu wpływają na powierzchnię, gwarantując przy tym pewne trzymanie manipulowanego detalu. Ciekawym rozwiązaniem są również chwytaki w kształcie pierścienia oraz modele umożliwiające montaż wielu szczęk. Jeżeli zachodzi konieczność chwytania detali zanurzonych w wodzie, można wybrać dodatkowo uszczelnione grippery o podwyższonym stopniu ochrony. Do aplikacji cięcia np. papieru przygotowane zostały dwa modele chwytaków zakończone ostrzami o sile zamykającej do 6800 N.

Fot. 5. Chwytaki pneumatyczne

Poza chwytakami w ofercie WObit dostępne są urządzenia do wymiany narzędzi do manipulatorów, obrotowe dystrybutory narzędzi oraz moduły kompensujące osie robota, które służą do ograniczenia obciążeń. Wszystkie te elementy pozwalają na szybszą realizację zadań i łatwość wprowadzania zmian w procesie produkcyjnym, w którym stosuje się manipulatory przemysłowe. Aby uzyskać więcej informacji o chwytakach a także o nowym modelu robota SCARA R1, zapraszamy na stronę www.wobit.com.pl.

P.P.H. WObit E. K. J. Ober s.c.
www.wobit.com.pl