NA CZYM POLEGA POST PROCESSING?

Wyjaśnienie, na czym polega kolejny etap programowania w trybie offline, wymaga wprowadzenia do tematu. Należy wyjaśnić, że większość programów dla robotów wykorzystuje w zasadzie kilka uniwersalnych komend, które są powtarzane wielokrotnie w różnych kombinacjach. Przykładami takich są polecenia: poruszenia złączami dla uzyskania określonego ustawienia ramienia robota, przesunięcia liniowego czy zmiany prędkości ruchu. W oprogramowaniu OLP program zostaje napisany z uogólnionej wersji wymienionych, jak i innych poleceń, które można zastosować do dowolnego robota.

Trudność z tym związana polega na tym, że z reguły w maszynach różnych marek polecenia te są implementowane w inny sposób – na przykład te same funkcje są realizowane metodami o innych nazwach, przyjmujących inną liczbę parametrów. Wielu producentów korzysta z niestandardowych języków programowania, a niektórzy używają innych poleceń w zależności od wersji kontrolera, nawet typu aplikacji. Dlatego kolejnym po weryfikacji kodu w środowisku symulacyjnym etapem programowania robotów przemysłowych offline jest jego konwersja do postaci zrozumiałej przez sterownik konkretnego robota w przypadku danej aplikacji (post processing).