KALIBRACJA. STEROWANIE ADAPTACYJNE

Na koniec zwykle przeprowadza się wstępną kalibrację. Jej celem jest wykrycie różnic między stanowiskiem roboczym a modelem wirtualnym oraz aktualizacja tego ostatniego w celu ich skorygowania.

Należy bowiem pamiętać, że symulacje nigdy idealnie dokładnie nie odzwierciedlają tego, co może się wydarzyć po uruchomieniu zaprogramowanego robota. Przykładowo, trudno jest z dużą precyzją zasymulować ruchy kabli, więc trzeba mieć świadomość, że robot może o nie zaczepić lub je nadmiernie naciągnąć, uszkadzając je.

Niedociągnięcia na etapie symulacji jest w stanie zniwelować sterowanie adaptacyjne robotem na podstawie informacji z czujników, w jakie się go wyposaża. Ich zadaniem jest m.in. detekcja krawędzi złącza, śledzenie jego przebiegu, żeby odpowiednio do niego zmieniało się położenie płomienia palnika oraz pomiar szerokości złącza w celu wykrycia wszelkich nieregularności i nieciągłości krawędzi.

Do znalezienia początku złącza albo krawędzi arkusza używane są przede wszystkim czujniki dotykowe i zbliżeniowe. Sensor dotykowy realizuje się, doprowadzając napięcie na przykład do dyszy, którą dostarczany jest gaz osłonowy, drutu spawalniczego albo dodatkowego próbnika.

Kiedy końcówka tego elementu dotknie blachy, zwarcie jest wykrywane przez sterownik robota. Sensory zbliżeniowe to zwykle sensory indukcyjne. Do śledzenia przebiegu oraz wyznaczania wymiarów złącza używane są natomiast głównie systemy wizyjne i skanery laserowe.