Jak przebiega dojenie w vams?

System zautomatyzowanego dojenia działa typowo w następujący sposób: zwierzę wchodzi do klatki i na wstępie jest identyfikowane za pomocą znacznika przymocowanego do kopyta, szyi albo ucha. Na tej podstawie system zarządzania robotem udojowym sprawdza, czy dane zwierzę może zostać wydojone. Jeżeli z różnych przyczyn, na przykład zdrowotnych albo krowa niedawno została wydojona, mleko nie powinno być pobierane, automatycznie otwiera się przednia bramka i zwierzę jest wypuszczane.

W przeciwnym razie wymiona są czyszczone, a następnie podłączone zostają kubki udojowe. Po zakończeniu poboru mleka te ostatnie są zdejmowane, a strzyki wymion są dezynfekowane przez spryskanie specjalnym płynem. W czasie dojenia krowy są dokarmiane. Mleko jest odprowadzane do oddzielnych zbiorników lub do jednego, wspólnego. System VAMS gromadzi także różne dane dotyczące dojonej krowy oraz jakości jej mleka.

Operacje vams w szczegółach

Dojenie zautomatyzowane, podobnie zresztą jak dojenie ręczne, ze względu na specyfikę zadania poboru mleka, które wymaga kontaktu z żywym stworzeniem, nie należy do najłatwiejszych w realizacji. Operacje, które sprawiają trudność ludziom, także w przypadku robotów udojowych wymagają implementowania specjalnych rozwiązań. Najtrudniejszą z czynności jest mocowanie kubków udojowych.

Przed ich założeniem robot najpierw lokalizuje wymię i poszczególne strzyki. W tym celu w systemach naprowadzania wykorzystywane są czujniki różnego typu – zwykle są to sensory wizyjne i/albo laserowe. Za ich pomocą wymiona są skanowane, a następnie ramię robota zostaje wypozycjonowane i zakłada kubki na strzyki. Szybkość ich mocowania jest różna w zależności od możliwości systemu VAMS i warunków, w jakich się to odbywa. Wśród najważniejszych czynników, które na to wpływają, wymienić trzeba: ruchliwość krowy, wielkość i kształt jej wymion, rozmiary strzyków. Typowo zajmuje to od kilkudziesięciu sekund do nawet kilku minut. Położenie wymion oraz strzyków danej krowy jest zapisywane w pamięci systemu VAMS przy pierwszym udoju. To ułatwia mocowanie kubków w przyszłości.

Przepływ mleka jest monitorowany

Następnie system sprawdza, czy kubki zostały właściwie zamocowane. Jest to oceniane na podstawie pomiaru przepływu mleka – jeżeli po określonym czasie od założenia kubków mleko nie płynie, dany kubek jest zdejmowany i zakładany ponownie. Zwykle również niewielka ilość mleka (typowo kilka mililitrów) nieco gorszej jakości pobieranego na początku każdego udoju z każdej ćwiartki wymion jest odprowadzana do oddzielnego zbiornika.

Przez cały czas dojenia czujniki przepływu monitorują ilość mleka. Dzięki porównywaniu jej z wartościami typowymi dla danej ćwiartki wymienia system zapobiega sytuacji, w której dojarka wciąż zasysa, chociaż w danej części wymienia nie ma już mleka, jak też pozostawianiu mleka w wymieniu w zbyt dużej ilości. Obie sytuacje są niekorzystne dla zdrowia zwierzęcia. W efekcie zazwyczaj kubki udojowe nie są zdejmowane ze strzyków jednocześnie. Roboty są także zwykle zaprogramowane tak, żeby w razie zerwania przez krowę kubka, pod warunkiem że ćwiartka wymienia została opróżniona na przykład co najmniej w trzech czwartych, nie zakładać go ponownie.

Pomiary i wyposażenie dodatkowe vams

Stale monitorowana jest też jakość mleka. Niezależnie dla każdej ćwiartki wymienia kontrolowane są typowo: barwa mleka (pod kątem występowania krwi), zawartość tłuszczu, białka i laktozy, przewodność oraz temperatura mleka. Monitorowana jest również liczba komórek somatycznych – parametr ten odgrywa kluczową rolę w nadzorowaniu stanu zdrowia zwierzęcia, jego odchylenia od normy mogą bowiem świadczyć o tym, że krowa cierpi na zapalenie wymienia. Oprócz jakości mleka w systemach VAMS mierzone są też, niezależnie dla każdego zwierzęcia, m.in.: jego masa, ilość dostarczanego mleka, czas dojenia, szybkość oddawania mleka, liczba udojów, ilość zjedzonej paszy, ruchliwość na stanowisku dojenia.

Ważnym aspektem zautomatyzowanego udoju jest dochowanie najwyższych standardów w zakresie higieny. Zapobiega to przenoszeniu się chorób między krowami i ułatwia utrzymanie wysokiej jakości produkowanego mleka. Dlatego standardowym elementem wyposażenia stanowisk z robotami udojowymi są instalacje czyszczące i odkażające. Na przykład po wydojeniu każdej krowy dezynfekowane są szczotki używane do mycia wymion. Oprócz tego częścią VAMS są zwykle również systemy mycia parą wodną kubków udojowych.

Wykorzystanie tego czynnika czyszczącego ma wiele zalet, w tym: dużą skuteczność mycia i stosunkowo niskie koszty. Dzięki temu, że do odkażania nie używa się środków chemicznych, ogranicza się też negatywny wpływ na środowisko.

Maszyny specjalne – zadania do zautomatyzowania Pojazdy specjalne używane w budownictwie, górnictwie, transporcie czy usługach komunalnych stanowią nagromadzenie rozwiązań automatyki. Potencjał w zakresie operacji, którymi można zdalnie sterować, jest w nich bowiem spory. Przykładowo w wozach strażackich zautomatyzowana jest obsługa węży oraz drabiny. Operator może zdalnie regulować długość, kąt nachylenia oraz obroty tej ostatniej, jak również położenie kosza wysięgnika. Pojazdy te są także wyposażane w różne automatyczne zabezpieczenia, na przykład przed uszkodzeniem drabiny podczas jej składania lub zgubieniem sprzętu na skutek niedomknięcia drzwi pojazdu. W dźwigach oraz podnośnikach również można zdalnie sterować wysięgnikiem. Automatycznie regulowane jest położenie kabiny w poziomie, co zapobiega jej nadmiernym przechyłom. W betoniarkach zautomatyzowany jest proces przygotowania mieszanki i wylewania betonu. Z kolei w wywrotkach operator zdalnie steruje skrzynią ładunkową, w koparkach łopatą, zaś w śmieciarkach podnoszeniem oraz opróżnianiem pojemników z odpadami. Wraz z rozwojem technologii automatyka w pojazdach specjalnych ewoluuje z systemów zdalnego sterowania w kierunku pełnej autonomii. Podobnie jak w przypadku maszyn rolniczych, także w tym przypadku niesie to ze sobą szereg wyzwań (patrz: kolejna ramka).