OPTYMALIZACJA STANOWISKA I ZADANIA

W kolejnym etapie można wyróżnić kilka kroków wykonywanych iteracyjnie, aż do spełnienia początkowych założeń projektowych. Jednym z nich jest wyznaczanie trajektorii ruchu.

Polega to na zaplanowaniu optymalnej trasy, jaką powinno pokonać ramię robota, by przemieścić się z punktu A do punktu B. Jak się okazuje, nie zawsze będzie to najkrótsza droga. Wynika to stąd, że stanowiska robocze są zwykle projektowane w taki sposób, aby jak najefektywniej wykorzystać dostępną przestrzeń, zatem przede wszystkim chodzi o to, aby uniknąć zderzenia ramienia robota z licznymi obiektami rozmieszczonymi na stosunkowo małej powierzchni. W tym celu należy wziąć pod uwagę wiele czynników, takich jak typ ruchu i jego parametry, jak prędkość i przyspieszenie oraz cechy konstrukcyjne robota.

Na tym etapie można jeszcze wprowadzić zmiany na stanowisku i w zadaniu, które robot będzie wykonywał, na przykład modyfikując sekwencję ruchów. Pod uwagę brane są głównie: koszty i wydajność realizacji, jakość eksploatacji, łatwość konserwacji. Oprócz organizacji stanowiska dobierane są: model robota i sprzęt pomocniczy. Analizowane są również narzędzia, którymi manipuluje robot i osprzęt dodatkowy, jak na przykład ten, który ma bezpośredni kontakt z obiektem poddawanym obróbce, m.in. elementy pozycjonujące, chwytaki, zaciski.