PRZEGLĄD METOD NAWIGACJI AGV

Wózki samojezdne (Automated Guided Vehicles, AGV) mogą przemieszczać się po zakładzie albo magazynie, podążając z góry określonymi trasami. W tym celu na terenie obiektu, po którym pojazd się porusza, należy rozmieścić znaczniki rozpoznawalne, przez te pojazdy. Przeważnie wymaga to ingerencji, mniej albo bardziej inwazyjnej, w elementy konstrukcyjne zakładu, to zaś ma wpływ na łatwość zmiany ścieżki. W przypadku niektórych metod jest to bardziej pracochłonne i kosztowne niż w innych, lecz zawsze generalnie stanowi utrudnienie. Najpopularniejsze z nich to: z pętlą indukcyjną, z pętlą magnetyczną, optyczna i laserowa.

W pierwszej pod podłogą umieszcza się kabel. Na skutek przepływu prądu elektrycznego dookoła przewodu wytwarzane jest pole magnetyczne. Wózek, wyposażony w układ odbiorczy, mierzy jego natężenie. Sterownik koryguje kierunek, w jakim wózek się przemieszcza, tak żeby wartość ta była jak największa.

W drugiej metodzie wykorzystuje się namagnesowaną taśmę naklejoną na podłogę. Ścieżkę można również namalować, zaś jej przebieg śledzić przy użyciu kamery na pokładzie AGV. W metodzie laserowej wózek jest wyposażany w skaner laserowy, a znaczniki mocuje się na ścianach budynku. Muszą być umieszczone na jednakowej wysokości i cały czas znajdować się w zasięgu skanera.