Sterowanie adaptacyjne
Poza precyzyjnym podążaniem zadaną ścieżką dla ostatecznej jakości spawu ważna jest możliwość przystosowywania się do zmiennych warunków. W tym celu kontroler robota powinien odpowiednio modyfikować parametry ruchu ramienia spawającego. Realizuje się to przez sterowanie adaptacyjne, na podstawie informacji z czujników, w które wyposaża się robota. Ich zadaniem jest: detekcja krawędzi złącza, śledzenie jego przebiegu, aby odpowiednio do niego zmieniało się położenie płomienia palnika oraz pomiar szerokości złącza w celu wykrycia wszelkich nieregularności i nieciągłości krawędzi.
Do znalezienia początku złącza i krawędzi arkusza używane są przede wszystkim czujniki dotykowe i zbliżeniowe. Sensor dotykowy realizuje się, doprowadzając napięcie na przykład do dyszy, którą przepływa gaz osłonowy, drutu spawalniczego albo do dodatkowego próbnika. Kiedy końcówka takiego elementu dotknie blachy, zwarcie jest wykrywane przez sterownik robota. Z kolei sensory zbliżeniowe to zwykle czujniki indukcyjne. Do śledzenia przebiegu oraz wyznaczania wymiarów złącza używane są natomiast głównie systemy wizyjne i skanery laserowe.
Wykorzystuje się też rozwiązania programowe zaliczane do kategorii Through Arc Seam Tracking (TAST), w których analizuje się zmienność prądu spawania. Pozwala to określić pionową pozycję palnika – wraz ze wzrostem odległości pomiędzy końcówką a spawem prąd maleje, a w miarę jej zmniejszania się jego natężenie rośnie. Umożliwia to także korekcję ustawień palnika w poziomie – w środku spawu prąd ma minimalną, a na krawędziach maksymalną wartość. W ten sposób można wyznaczyć, a następnie skorygować, odchylenia toru palnika względem zaprogramowanej ścieżki ruchu.
