Sterowanie momentem

W trybie regulacji momentu obrotowego pracą silnika steruje pętla prądowa. Ponieważ moment obrotowy jest wprost proporcjonalny do prądu, sterownik na podstawie informacji o tym ostatnim pozyskuje informację o aktualnym momencie silnika. Tę wartość rzeczywistą następnie porównuje z wartością zadaną tej wielkości i dalej na tej podstawie wyznacza sygnał sterujący, który stosownie zmienia prąd dostarczany do silnika. Sterowanie momentem jest zwykle realizowane w pętli z regulatorem PI. Warto w tym miejscu dodać, że moment obrotowy determinuje przyspieszenie silnika, które z kolei wpływa na prędkość i położenie. Dlatego pętla sterowania prądem jest w serwonapędach standardem. Poza tym kontrola momentu obrotowego jest wymagana w takich aplikacjach, jak sterowanie nawijaniem, w którym należy utrzymywać stałe naprężenie wstęgi materiału podczas jej nawijania, gdy w miarę jak zwiększa się średnica rolki materiału, rośnie jej obciążenie i bezwładność, czy formowanie wtryskowe, w którym do formy powinna być przykładana stała siła docisku.

Serwonapędy w formowaniu opakowań i sterowaniu taśmociągami

Serwonapędy są częścią maszyn do pionowego formowania opakowań z tworzyw sztucznych, ich napełniania i zgrzewania. W tym przypadku są wykorzystywane do precyzyjnego wyciągania z zasobnika rolkowego oraz podawania folii, która ma być formowana cieplnie, napełniana określoną dawką produktu, a następnie zgrzewana, cięta i przenoszona przez przenośnik rozładowujący. Zgrzewanie w celu uszczelnienia dolnej części opakowania odbywa się absolutnymi ruchami serwomechanizmu, równocześnie uszczelniającego górną część opakowania, które zostało napełnione. Następnie w sposób skoordynowany ostrze wykonuje ruch, aby odciąć materiał, uwalniając kolejne napełnione opakowanie. Dalej napełniona torebka spada na pas wyjściowy i jest transportowana na stanowisko pakowania w pudełka.

Sewronapędy znajdują też zastosowanie w intralogistyce, w sterowaniu przenośnikami. Przykładem są zadania, które polegają na wielokrotnym powtarzaniu pojedynczego kroku, którego efektem jest na przykład przebycie drogi o określonej długości, składającego się z etapu przyspieszania, potem przemieszczania się ze stałą prędkością i na koniec zwalniania. W ten sposób można sterować na przykład taśmociągiem, który przesuwa się o określony odcinek i hamuje, a wtedy wykonywana jest jakaś akcja, na przykład robot przekłada towar do opakowań ustawionych na taśmie. Jeżeli zastosowane zostanie sprzężenie zwrotne, serwonapęd zapewni stałą wydajność przy zmiennym obciążeniu.