Nawigacja. rozpoznawanie i omijanie obiektów
Optymalna ścieżka do celu wyznaczana jest na siatce, która nanoszona jest na mapę terenu z zaznaczonymi przeszkodami. W pierwszym kroku dookoła nich wyznaczony zostaje, równy rozmiarowi AMR, obszar zabroniony. W razie przekroczenie przez robota jego obrysu może on w coś uderzyć. Zazwyczaj poszerza się go o dodatkową otoczkę przejazd, którą nie jest zabroniony, ale niezalecany – algorytm projektowania optymalnej trasy nadaje ścieżkom, które ją przecinają, niższą wagę. W rezultacie zostanie wybrana droga najbezpieczniejsza, w której prawdopodobieństwo zderzenia jest w danych warunkach najmniejsze.
Warunkiem bezpiecznej nawigacji AMR jest unikanie kolizji z przeszkodami w ruchu. Przykład takiego to poruszający się wózek widłowy. Wymaga to naniesienia korekty na trasę wyznaczoną w poprzednim kroku przy założeniu, że wszystkie przeszkody rozpoznane na skanie otoczenia są nieruchome. W tym celu AMR śledzi poruszający się obiekt i przewiduje jego kolejne położenia, prognozując, po jakiej ścieżce będzie się przemieszczał. Następnie porównuje ją z obraną przez siebie trasą – jeśli się krzyżują, wybiera inną. Na tym właśnie polega ważna różnica między autonomicznymi robotami mobilnymi a AGV – te drugie, poruszając się po ustalonej trasie, w razie jej zatarasowania zatrzymują się i czekają, aż zostanie odblokowana. AMR z kolei wówczas wybierają inną drogę, omijając przeszkodę.
Detekcja obiektów to zwykle proces dwuetapowy. Najpierw robot musi znaleźć się w obszarze w pobliżu docelowego obiektu, a następnie musi go rozpoznać. W tym celu przemieszcza się do punktu zaznaczonego na mapie, w którym na przykład znajduje się stacja dokująca. Następnie, skanując otoczenie, poszukuje w nim kształtu obiektu docelowego. Na możliwość dopasowania w tym zakresie wpływa poprawność jego ustawienia. Jeżeli przykładowo stacja dokująca zostanie krzywo ustawiona, AMR zatrzymując się niedokładnie na wprost, może jej nie rozpoznać.
Przemysław Degórski
WObit
- Jakie są metody transportu wewnętrznego oraz przemieszczania towarów w ramach procesów intralogistycznych?
Obecnie w przemyśle do transportu materiałów i wyrobów gotowych stosuje się kilka metod. Należą do nich wózki widłowe, wózki paletowe, wózki pchane ręcznie, pociągi logistyczne, podajniki/transportery rolkowe lub taśmowe, a także roboty AGV i AMR – takie jak roboty marki MOBOT.
Każda z metod ma swoje zalety, a także wady. Wszelkie metody wykorzystujące urządzenia typu wózek, zaprzęg lub robot mobilny są bardzo lub stosunkowo elastyczne, a ich drogi transportowe można zmieniać w zależności od potrzeb. Wózek ręczny lub pojazd z operatorem w każdej chwili może zmienić swoją trasą przejazdu, robot AGV lub AMR może zostać przeprogramowany, ale już podajnik zamontowany na stałe zawsze będzie realizował transport na tym samym odcinku. Z innej strony wszelkie urządzenia wymagające obsługi operatora wymagają zaangażowania człowieka. Z tego samego powodu na ich działanie znaczny wpływ będzie miał tak zwany czynnik ludzki, dlatego praca realizowana przez roboty mobilne lub transportery rolkowe i taśmowe będzie znacznie bardziej powtarzalna i wykonywana w określonym czasie cyklu.
- Jakie są korzyści ze stosowania robotów mobilnych w miejsce tradycyjnych przenośników taśmowych?
Roboty mobilne w każdej wersji wykazują zdecydowanie większą elastyczność niż tradycyjne podajniki. Ponadto nie blokują dróg przejazdowych w sposób trwały. Zależnie od stopnia inteligencji poszczególnych urządzeń potrafią nawigować na liniach, kodach QR, odbłyśnikach lub na naturalnych obiektach znajdujących się w otoczeniu. Dzięki zastosowaniu pojazdów autonomicznych materiał lub wyrób gotowy może być transportowany w dowolne miejsce o dowolnym czasie. Może to wynikać z odgórnie zdefiniowanej strategii pracy robota wyznaczonej przez stały interwał zadań lub w sposób dynamiczny być zarządzane przez inne maszyny znajdujące się w obszarze produkcji i magazynu. Jeżeli w danym gnieździe produkcyjnym kończy się zapas surowca, wystarczy przesłać tą informację do centralnego systemu zarządzania, który wyśle właściwego robota do realizacji niezbędnego transportu.
- Jakie rozwiązania z zakresu automatyzacji wspierają procesy intralogistyczne i związane z transportem wewnętrznym? W jakich branżach są stosowane?
Do najbardziej popularnych rozwiązań należą transportery rolkowe lub taśmowe, a także różnego rodzaju pojazdy automatyczne i autonomiczne, takie jak roboty MOBOT. Najciekawsze z punktu widzenia dostawcy systemów automatyki i robotyki są te branże, które bazują na dobrze opisanych procesach. Wtedy możliwe jest zaprojektowanie systemu robotyki, który pozwoli na odwzorowanie modelu teoretycznego w rzeczywistości, np. za pomocą zespołu współpracujących ze sobą robotów AMR.
|
